Construção de uma plataforma estabilizada de três eixos (2023)
- Authors:
- USP affiliated author: CÂMARA, FELIPE FIDELES DE - EESC
- School: EESC
- Sigla do Departamento: SAA
- Subjects: AERONAVES; SENSORIAMENTO REMOTO; CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE)
- Keywords: Plataforma estabilizada.; Arduino.; Controle PI.
- Language: Português
- Abstract: Plataformas estabilizadas são amplamente utilizadas com diversas funcionalidades, sendo a mais comum para estabilização de câmeras (nessa aplicação são popularmente denominados Gimbal). Uma das principais aplicações nesta área é aquisição aérea de imagens, as quais podem ser utilizadas para mapeamento e sensoriamento remoto, uma vez que permitem a captura de informações que vão além da capacidade da visão humana. Porém, esses dispositivos e sensores ópticos precisam que suas linhas de visada sejam estáveis para que obtenham um apontamento preciso, garantindo uma maior qualidade dos resultados. Por esse motivo, desenvolveu-se um protótipo de plataforma estabilizada em três eixos, como proposta de plataforma para ser utilizada em aeronaves, a qual independente das oscilações externas (provenientes da estrutura onde for instalada) possa garantir um posicionamento estabilizado. O sistema de controle proposto foi baseado em placas Arduíno e unidades inerciais, utilizando um controle do tipo Proporcional-Integral (PI). Foram desenvolvidos algoritmos, baseados na leitura das unidades inerciais e geração de saídas de acionamento dos motores levando em conta a parcela do erro proporcional à perturbação sofrida pela plataforma. Os resultados experimentais obtidos em testes de bancada mostraram que o sistema foi estabilizado quando submetido a perturbações nos três eixos coordenados. Devido à presença de ruído, inerente às unidades inerciais de baixo custo utilizadas, o sistema apresentou algumas oscilações, as quais podem ser minimizadas com o uso de filtros ou com a substituição das unidades inerciais por outras de maior precisão. De maneira geral, os testes realizados no protótipo mostraram a viabilidade do projeto e sua potencial utilização em sistemas de aquisição aérea de imagens, em aeronaves.
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2023
-
ABNT
CÂMARA, Felipe Fideles de. Construção de uma plataforma estabilizada de três eixos. 2023. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2023. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/be811f05-064e-4842-819a-931c9c5873e6/Camara_FelipeF_tcc.pdf. Acesso em: 09 maio 2024. -
APA
Câmara, F. F. de. (2023). Construção de uma plataforma estabilizada de três eixos (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/be811f05-064e-4842-819a-931c9c5873e6/Camara_FelipeF_tcc.pdf -
NLM
Câmara FF de. Construção de uma plataforma estabilizada de três eixos [Internet]. 2023 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/be811f05-064e-4842-819a-931c9c5873e6/Camara_FelipeF_tcc.pdf -
Vancouver
Câmara FF de. Construção de uma plataforma estabilizada de três eixos [Internet]. 2023 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/be811f05-064e-4842-819a-931c9c5873e6/Camara_FelipeF_tcc.pdf
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