Modelagem e controle de um Twin-Rotor (2016)
- Authors:
- USP affiliated author: PATO, PEDRO AUGUSTO VIANA - EESC
- School: EESC
- Subject: CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS
- Keywords: Controle robusto; Decoupling; Desacoplamento; Linear model; Modelo linear; PID; Robust control; Twin-Rotor
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho teve como objetivo o desenvolvimento de um sistema de controle para o Twin-Rotor, plataforma fabricada pela empresa Feedback Instruments R para fins de pesquisa. Primeiramente, utilizou-se a metodologia caixa-preta na identificação de um modelo linear composto por quatro funções de transferência representativas da dinâmica MIMO do Twin-Rotor; o modelo foi validado com dados experimentais e utilizado posteriormente na síntese dos controladores. O primeiro sistema testado consistiu de dois controladores PID independentes, um para cada canal do Twin-Rotor; o desempenho experimental obtido foi satisfatório no controle individual das saídas, para o caso do controle concomitante, o forte acoplamento entre os canais do Twin-Rotor degradou a resposta do sistema. Testou-se a eficácia do uso de um bloco de desacoplamento na isolação dos canais com posterior uso dos controladores PID, houve degradação ainda maior do desempenho devido à inserção de dinâmicas de maior ordem. Desenvolveu-se um controlador robusto MIMO para tratar o problema do controle simultâneo das saídas; o desempenho em simulação foi satisfatório para sinais de referência com as restrições de pequena amplitude e baixa frequência. Não houve sucesso na implementação prática do controlador robusto devido à sua alta ordem
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2016
-
ABNT
PATO, Pedro Augusto Viana. Modelagem e controle de um Twin-Rotor. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2016. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b0fe9bac-644e-4099-9648-2b1697cf3b5e/Pato_Pedro_Augusto_Viana_tcc.pdf. Acesso em: 11 maio 2024. -
APA
Pato, P. A. V. (2016). Modelagem e controle de um Twin-Rotor (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b0fe9bac-644e-4099-9648-2b1697cf3b5e/Pato_Pedro_Augusto_Viana_tcc.pdf -
NLM
Pato PAV. Modelagem e controle de um Twin-Rotor [Internet]. 2016 ;[citado 2024 maio 11 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b0fe9bac-644e-4099-9648-2b1697cf3b5e/Pato_Pedro_Augusto_Viana_tcc.pdf -
Vancouver
Pato PAV. Modelagem e controle de um Twin-Rotor [Internet]. 2016 ;[citado 2024 maio 11 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b0fe9bac-644e-4099-9648-2b1697cf3b5e/Pato_Pedro_Augusto_Viana_tcc.pdf
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