Controle robusto de força de atuadores elásticos em série aplicados em exoesqueletos para membros inferiores (2011)
- Authors:
- USP affiliated author: CALTRAN, CLEITON - EESC
- School: EESC
- Subjects: ATUADORES PIEZELÉTRICOS; MEMBROS INFERIORES; REABILITAÇÃO
- Keywords: Active orthosis.; Atuadores elásticos em série; Autuadores piezelétrico; Controle de força; Controle robusto; Exoesqueletos para membros inferiores; Force control; Lower-limb exoskeletons; Membros interiores; Robust control; Series elastic actuators; Órteses ativas.
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho trata do controle robusto de força de atuadores elásticos em série (AES). Esse tipo de atuador tem sido atualmente empregado em diversos dispositivos robóticos, especialmente em órteses ativas e exoesqueletos para membros inferiores. Por meio do controle da interface entre o atuador e a carga, os AES fornecem várias vantagens em relação a atuadores tradicionais utilizados em aplicações de controle de força, como por exemplo, absorção de impacto, baixo atrito e possibilidade de armazenamento de energia, dentre outras. Além disso, o problema de controle de força pode ser tratado como um problema de controle de posição, em função da deformação do elemento elástico presente no atuador. Assim, esse trabalho aborda o desenvolvimento de um controlador robusto de impedância com critério, o qual leva em consideração as dinâmicas não modeladas e as incertezas paramétricas do modelo, atuando também na rejeição de perturbações na entrada da planta. O projeto do controlador é baseado na função de resposta em frequência (FRF) do atuador e os resultados obtidos mostram o bom desempenho do controlador
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2011
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ABNT
CALTRAN, Cleiton. Controle robusto de força de atuadores elásticos em série aplicados em exoesqueletos para membros inferiores. 2011. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2011. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b0fe5fbb-6465-4638-8ed8-8c49193121a3/Caltran_Cleiton.pdf. Acesso em: 08 maio 2024. -
APA
Caltran, C. (2011). Controle robusto de força de atuadores elásticos em série aplicados em exoesqueletos para membros inferiores (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b0fe5fbb-6465-4638-8ed8-8c49193121a3/Caltran_Cleiton.pdf -
NLM
Caltran C. Controle robusto de força de atuadores elásticos em série aplicados em exoesqueletos para membros inferiores [Internet]. 2011 ;[citado 2024 maio 08 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b0fe5fbb-6465-4638-8ed8-8c49193121a3/Caltran_Cleiton.pdf -
Vancouver
Caltran C. Controle robusto de força de atuadores elásticos em série aplicados em exoesqueletos para membros inferiores [Internet]. 2011 ;[citado 2024 maio 08 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b0fe5fbb-6465-4638-8ed8-8c49193121a3/Caltran_Cleiton.pdf
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