Arquitetura de controle e método para estimação de atritos de plataforma robótica não-holonômica (2019)
- Authors:
- USP affiliated author: GUIMARÃES, PEDRO ROGERIO DE PAULA - EESC
- School: EESC
- Subjects: ELETRÔNICA EMBARCADA; ROBÓTICA; SISTEMAS DE CONTROLE
- Keywords: Aquisição de sinais; Control systems; Embedded electronics; Robotics; Signal aquisition; Sistemas de controle
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho propõe uma arquitetura de controle clássico para um sistema robótico multivariável baseada no desacoplamento entre entradas e saídas através de uma alocação de controle e a compara com a arquitetura atual do sistema. Em seguida, demonstra a grande influência dos atritos de corpo rígido na dinâmica do sistema em malha aberta e fechada. Finalmente, apresenta um método e um hardware para estimação desses atritos
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2019
-
ABNT
GUIMARÃES, Pedro Rogerio de Paula. Arquitetura de controle e método para estimação de atritos de plataforma robótica não-holonômica. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2019. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/39e8606b-fe04-4c87-958b-3f2d1f78a571/Guimaraes_Pedro_Rogerio_tcc.pdf. Acesso em: 15 maio 2024. -
APA
Guimarães, P. R. de P. (2019). Arquitetura de controle e método para estimação de atritos de plataforma robótica não-holonômica (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/39e8606b-fe04-4c87-958b-3f2d1f78a571/Guimaraes_Pedro_Rogerio_tcc.pdf -
NLM
Guimarães PR de P. Arquitetura de controle e método para estimação de atritos de plataforma robótica não-holonômica [Internet]. 2019 ;[citado 2024 maio 15 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/39e8606b-fe04-4c87-958b-3f2d1f78a571/Guimaraes_Pedro_Rogerio_tcc.pdf -
Vancouver
Guimarães PR de P. Arquitetura de controle e método para estimação de atritos de plataforma robótica não-holonômica [Internet]. 2019 ;[citado 2024 maio 15 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/39e8606b-fe04-4c87-958b-3f2d1f78a571/Guimaraes_Pedro_Rogerio_tcc.pdf
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