Implementação e comparação de algoritmos de navegação com ROS e simulação comVREP (2016)
- Authors:
- USP affiliated author: SCANAVINI, LUCAS CABRINI - EESC
- School: EESC
- Subjects: ALGORITMOS; ROBÔS
- Keywords: Algoritmos de navegação; Asta; Autonomous robot; Bug; Obstacle avoidance; Path planning; ROS; Robô autônomo; VREP
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho teve como objetivo desenvolver, programar e comparar diferentes algoritmos de navegação para o planejamento de trajetórias de robôs autônomos. Foram abordados os algoritmos BUG 1, BUG 2 e A* (Astar). As soluções foram desenvolvidos no Robot Operating System (ROS), utilizando a linguagem de código C++. Para efeitos de validação, foram feitas simulações com um robô terrestre, utilizando o, software V-REP (Virtual Robot Experimentation Plataform), da companhia CoppeliaRobotics. Para os diferentes algoritmos, verificaram-se as vantagens e desvantagens de cada um quanto à sua eficiência, tempo de resolução, complexidade e estrutura do código. Os resultados mostram que o algoritmo Bug1 acaba sendo lento devido à necessidade de sempre contornar todo o obstáculo para poder rumar em direção ao objetivo. O Bug2, assim como o Bug1, apresenta a mesma simplicidade de código e baixo custo de execução. Entretanto, o Bug2 destaca-se em relação ao primeiro pelo desempenho, pois não necessariamente necessita contornar o obstáculo. O A*, com maior complexidade de código e custo computacional de execução, mostrou-se um excelente planejador de trajetória global, mas que está atrelado a necessidade de mapeamento prévio. Dessa forma, pode ser usado em conjunto com o Bug para contornar obstáculos não previamente mapeados ou um algoritmo campos potenciais
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2016
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ABNT
SCANAVINI, Lucas Cabrini. Implementação e comparação de algoritmos de navegação com ROS e simulação comVREP. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2016. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b4e89a55-ad01-4235-bca1-d6b9a8cffc00/Scanavini_Lucas_Cabrini_tcc.pdf. Acesso em: 09 maio 2024. -
APA
Scanavini, L. C. (2016). Implementação e comparação de algoritmos de navegação com ROS e simulação comVREP (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b4e89a55-ad01-4235-bca1-d6b9a8cffc00/Scanavini_Lucas_Cabrini_tcc.pdf -
NLM
Scanavini LC. Implementação e comparação de algoritmos de navegação com ROS e simulação comVREP [Internet]. 2016 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b4e89a55-ad01-4235-bca1-d6b9a8cffc00/Scanavini_Lucas_Cabrini_tcc.pdf -
Vancouver
Scanavini LC. Implementação e comparação de algoritmos de navegação com ROS e simulação comVREP [Internet]. 2016 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b4e89a55-ad01-4235-bca1-d6b9a8cffc00/Scanavini_Lucas_Cabrini_tcc.pdf
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