Sistema de mapeamento tridimensional de ambientes (2014)
- Authors:
- USP affiliated author: FERREIRA, GUILHERME TORRES - EESC
- School: EESC
- Subject: ROBÓTICA
- Keywords: 3D mapping; LIDAR; Mapeamento tridimensional; Point Cloud; Robotics; Robótica
- Language: Português
- Abstract: A área de mapeamento 3D está em constante expansão devido à alta demanda por dados tridimensionais em aplicações como robótica, arquitetura, engenharia civil, etc. Este trabalho apresenta o desenvolvimento e avaliação de um sistema de mapeamento tridimensional. Dentre as tecnologias possíveis para mapeamento tridimensional, é utilizado neste trabalho o método baseado em LIDAR. O sistema é implementado com um sensor LIDAR 2D que, acoplado ao eixo de um motor elétrico, gera mapas tridimensionais do ambiente analisado. Dadas as características do sensor utilizado, o sistema aplica-se a ambientes internos e detecta objetos e superfícies a um raio máximo de 4 metros. A partir das distâncias medidas pelo sensor, as coordenadas euclidianas de pontos na superfície são definidas utilizando matrizes de transformação homogênea. Os pontos obtidos são então representados em uma Point Cloud, permitindo ao usuário uma interação prática e intuitiva com o modelo gerado. O desempenho do sistema foi testado em diferentes ambientes, comparando resolução, definição e tempo de mapeamento
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2014
-
ABNT
FERREIRA, Guilherme Torres. Sistema de mapeamento tridimensional de ambientes. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2014. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a73380e6-f167-4837-b698-40def9996d8e/Ferreira_Guilherme_Torres.pdf. Acesso em: 08 maio 2024. -
APA
Ferreira, G. T. (2014). Sistema de mapeamento tridimensional de ambientes (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a73380e6-f167-4837-b698-40def9996d8e/Ferreira_Guilherme_Torres.pdf -
NLM
Ferreira GT. Sistema de mapeamento tridimensional de ambientes [Internet]. 2014 ;[citado 2024 maio 08 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a73380e6-f167-4837-b698-40def9996d8e/Ferreira_Guilherme_Torres.pdf -
Vancouver
Ferreira GT. Sistema de mapeamento tridimensional de ambientes [Internet]. 2014 ;[citado 2024 maio 08 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a73380e6-f167-4837-b698-40def9996d8e/Ferreira_Guilherme_Torres.pdf
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