Sistema de controle de navegação embarcado para um robô movél autônomo baseado no computador de baixo custo Raspberry PI (2013)
- Authors:
- USP affiliated author: GRANA, ANDRÉ LUIZ SIMONAGIO - EESC
- School: EESC
- Subjects: ROBÓTICA; SISTEMAS EMBUTIDOS
- Keywords: Autonomous navigation; Controle embarcado; Embedded control; Mobile robotics; Navegação autônoma; Raspberry Pi; Robótica móvel; Robótica; Sistemas embutidos
- Language: Português
- Abstract: Este projeto descreve o desenvolvimento de um sistema de navegação para um robô móvel autônomo de pequeno porte que utiliza a placa Raspberry Pi. Essa placa é um computador de dimensões reduzidas com um processador ARM (Advanced RISC Machine), que foi projetada para ser utilizada no ensino da ciência da computação, e por isso possui baixo custo. O sistema de navegação é responsável por conduzir o robô com segurança em um ambiente contendo vários obstáculos de diversos formatos. Este sistema deve perceber a situação que o robô se encontra a cada iteração, com base na leitura dos sensores de proximidade dos obstáculos, e determinar a manobra mais adequada para evitar colisões. É proposto um módulo de sensoriamento de obstáculos baseado em sonares, que alimentam uma rede neural do tipo RAM (Random Access Memory) ou n-tuple classifier. Os pesos, ou os conteúdos dos neurônios, dessa rede neural são tratados como os cromossomos dos indivíduos de uma "população" de soluções e são otimizados por um algoritmo evolutivo. A utilização da Raspberry Pi como controladora de hardware exigiu o desenvolvimento de uma placa adicional para proteção e interface com os motores e sonares. O robô utilizado nesse projeto possui duas esteiras laterais e dimensões de 13 cm de largura por 18 cm de comprimento, e o controle implementado é do tipo reativo puro, que processa as entradas dos sensores e toma decisões, tendo como resultado esperado o deslocamento do robô pelo ambiente sem que ocorram colisões
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2013
-
ABNT
GRANA, André Luiz Simonagio. Sistema de controle de navegação embarcado para um robô movél autônomo baseado no computador de baixo custo Raspberry PI. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2013. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b2a23a90-0cff-4f63-b32b-710aa6af9bce/Grana_Andre_Luiz_Simonagio.pdf. Acesso em: 06 maio 2024. -
APA
Grana, A. L. S. (2013). Sistema de controle de navegação embarcado para um robô movél autônomo baseado no computador de baixo custo Raspberry PI (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b2a23a90-0cff-4f63-b32b-710aa6af9bce/Grana_Andre_Luiz_Simonagio.pdf -
NLM
Grana ALS. Sistema de controle de navegação embarcado para um robô movél autônomo baseado no computador de baixo custo Raspberry PI [Internet]. 2013 ;[citado 2024 maio 06 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b2a23a90-0cff-4f63-b32b-710aa6af9bce/Grana_Andre_Luiz_Simonagio.pdf -
Vancouver
Grana ALS. Sistema de controle de navegação embarcado para um robô movél autônomo baseado no computador de baixo custo Raspberry PI [Internet]. 2013 ;[citado 2024 maio 06 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b2a23a90-0cff-4f63-b32b-710aa6af9bce/Grana_Andre_Luiz_Simonagio.pdf
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