Projeto dos dedos de uma garra pneumática de dois dedos por grasping by caging (2017)
- Authors:
- USP affiliated author: FORNASARI, LUCCAS - EESC
- School: EESC
- Subject: MANIPULADORES
- Keywords: Caging; Force-closure; Form-closure; Garra de dois dedos; Grasping by caging; Grasping; Two-pin gripper
- Language: Português
- Abstract: Diferentes manipuladores são utilizados na indústria, destacando-se as garras pneumáticas de dois ou mais dedos. Esses atuadores têm a vantagem de ter um preço reduzido e alta repetibilidade de processo, contudo, seu controle é dificultado dado que atuação via ar comprimido apenas permite o estado retraído e o estado atuado. Baseando-se em técnicas de grasping, este trabalho busca desenvolver dedos específicos para atuação com garra de dois dedos. Utilizando uma garra pneumática modelo SMC MHS2-25D, presa a um manipulador robótica Kuka KR16 equipado com sensor de força, foram obtidos dados de preensão para diferentes ângulos de rotação. Através de técnicas de grasping by caging, um perfil sextavado é utilizado como estudo de caso. O grasping by caging se trata da realização da pega do objeto através de seu aprisionamento em uma região, princípio de caging, uma vez estabelecido esta condição se aplica oi processo de grasping para a pega do objeto. Os dados obtidos dessa preensão são comparados com um modelo de corpo rígido feito em MuJoCo com três graus de liberdade. Os resultados mostram que o modelo e o experimento tendem à região de menor energia, com acomodação em zero graus para ângulos de rotação menores que 30°, enquanto que acima disso e menor que 60 graus, o ângulo de acomodação é 60°. Os dados mostram que é possível realizar, para este atuador de dois dedos, um projeto de garra capaz de alinhar e minimizar problemas de preensão em regiões de instabilidade
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2017
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ABNT
FORNASARI, Luccas. Projeto dos dedos de uma garra pneumática de dois dedos por grasping by caging. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2017. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9fdafa19-b477-4ce8-86a6-c6e3b5a8d530/Fornazari_Luccas_tcc.pdf. Acesso em: 11 maio 2024. -
APA
Fornasari, L. (2017). Projeto dos dedos de uma garra pneumática de dois dedos por grasping by caging (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9fdafa19-b477-4ce8-86a6-c6e3b5a8d530/Fornazari_Luccas_tcc.pdf -
NLM
Fornasari L. Projeto dos dedos de uma garra pneumática de dois dedos por grasping by caging [Internet]. 2017 ;[citado 2024 maio 11 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9fdafa19-b477-4ce8-86a6-c6e3b5a8d530/Fornazari_Luccas_tcc.pdf -
Vancouver
Fornasari L. Projeto dos dedos de uma garra pneumática de dois dedos por grasping by caging [Internet]. 2017 ;[citado 2024 maio 11 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9fdafa19-b477-4ce8-86a6-c6e3b5a8d530/Fornazari_Luccas_tcc.pdf
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