Percepção de ambientes baseada em algoritmos de Visão Estéreo com aceleração em GPU sobre Linux Embarcado para aplicação em VANTs (2016)
- Authors:
- USP affiliated author: ROSA, NÍCOLAS DOS SANTOS - EESC
- School: EESC
- Subjects: AERONAVES NÃO TRIPULADAS; SISTEMAS EMBUTIDOS; VISÃO COMPUTACIONAL
- Keywords: Aceleração em GPU; CUDA; Computational vision; Embedded systems; GPU aeleration; OpenCV; Sistemas embarcados; Stereo vision; Unmanned Aerial Vehicle - UAV; Veículos Aéreos Não Tripulados - VANT; Visão Computacional; Visão estéreo
- Language: Português
- Abstract: Atualmente, veículos aéreos não tripulados (VANT) vêm tornando-se um assunto recorrente no âmbito científico. Estes veículos, devido a sua mobilidade e inteligência artificial, vêm sendo adaptados para a atuação em diferentes ambientes, desempenhando assim diversas atividades que vão desde aplicações militares, agronômicas, espaciais, cinematográficas, entre outras. Entretanto, essa atuação só não é mais ampla devido a problemas relacionados ao reconhecimento do ambiente ao seu redor e detecção de objetos e obstáculos. Neste trabalho, estudou-se a utilização de visão estéreo em sistemas embarcados para percepção de ambientes e obstáculos ameacem a locomoção do veículo autônomo. Os métodos estéreo mais conhecidos pela literatura, BM (Block Matching) e SGBM (Semi-Global Block Matching), foram implementados e também foi desenvolvido uma interface que facilite a extração de informações e a comparação de performance destes métodos. Após análise, o algoritmo mais robusto para a aplicação em veículos aéreos foi o método BM para ambas as plataformas, BBB e Jetson TK1. Visto que a Jetson TK1 permite a aceleração em hardware do método BM, foi possível implementar o método BMGPU (Block Matching with GPU Acceleration) fornecido pelo OpenCV nesta plataforma. Por fim, os algoritmos utilizados permitiram que as distâncias de objetos próximos ao veículo móvel pudessem ser estimadas
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2016
-
ABNT
ROSA, Nícolas dos Santos. Percepção de ambientes baseada em algoritmos de Visão Estéreo com aceleração em GPU sobre Linux Embarcado para aplicação em VANTs. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2016. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/619ebd4c-7c5d-49a8-9a5d-5b4fbb0461b9/Rosa_Nicolas_dos_Santos_tcc.pdf. Acesso em: 29 abr. 2024. -
APA
Rosa, N. dos S. (2016). Percepção de ambientes baseada em algoritmos de Visão Estéreo com aceleração em GPU sobre Linux Embarcado para aplicação em VANTs (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/619ebd4c-7c5d-49a8-9a5d-5b4fbb0461b9/Rosa_Nicolas_dos_Santos_tcc.pdf -
NLM
Rosa N dos S. Percepção de ambientes baseada em algoritmos de Visão Estéreo com aceleração em GPU sobre Linux Embarcado para aplicação em VANTs [Internet]. 2016 ;[citado 2024 abr. 29 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/619ebd4c-7c5d-49a8-9a5d-5b4fbb0461b9/Rosa_Nicolas_dos_Santos_tcc.pdf -
Vancouver
Rosa N dos S. Percepção de ambientes baseada em algoritmos de Visão Estéreo com aceleração em GPU sobre Linux Embarcado para aplicação em VANTs [Internet]. 2016 ;[citado 2024 abr. 29 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/619ebd4c-7c5d-49a8-9a5d-5b4fbb0461b9/Rosa_Nicolas_dos_Santos_tcc.pdf
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