Robô paralelo atuado por cabos: estudo de caso de um robô com 2 GDL (2019)
- Authors:
- USP affiliated author: DURAN, LEONARDO DENARI RUIZ - EESC
- School: EESC
- Subject: ROBÓTICA
- Keywords: CDPR; GDL; Kinematics; Parallel robot; Robô paralelo; Sistema atuado por cabos; System actuated by cables
- Language: Português
- Abstract: Cable Driven Parallel Robot - CDPR, faz parte de uma classe especial de robôs paralelos, que diferentemente dos robôs seriais e paralelos convencionais que utilizam uniões rígidas entre as juntas, consiste em uma junção de cabos que têm como função a movimentação da plataforma de atuação (end-effector). Sua movimentação espacial pode ser obtida através de dois métodos de tração, um através da conexão da plataforma com os motores pelo uso de polias, e a outra através do uso de uma bobina acoplada ao eixo do motor. Esse tipo de robô tem o potencial de atuação de forma mais abrangente que os demais, tendo como características a habilidade de manipular altas cargas com uma melhor eficiência de energia. O objetivo do trabalho é apresentar um panorama geral sobre esta classe de robôs e seu contexto de possível aplicação na industria e na vida das pessoas. Foi desenvolvido um estudo teórico, partindo da análise matemática do modelo físico, abrangendo análises cinemáticas até à escolha de motores e controladores embasados na simulação computacional do sistema através da parametrização dos componentes e por fim realizar a construção de um protótipo de CDPR planar atuado por quatro cabos e motores. Por fim o trabalho busca ser um alicerce e um degrau a mais na discussão e estudo de robótica no país, tanto na academia como na indústria
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2019
-
ABNT
DURAN, Leonardo Denari Ruiz. Robô paralelo atuado por cabos: estudo de caso de um robô com 2 GDL. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2019. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/c31c609c-6b6d-4ba5-bf5d-08b4b908b476/Denari_Leonardo_tcc.pdf. Acesso em: 08 maio 2024. -
APA
Duran, L. D. R. (2019). Robô paralelo atuado por cabos: estudo de caso de um robô com 2 GDL (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/c31c609c-6b6d-4ba5-bf5d-08b4b908b476/Denari_Leonardo_tcc.pdf -
NLM
Duran LDR. Robô paralelo atuado por cabos: estudo de caso de um robô com 2 GDL [Internet]. 2019 ;[citado 2024 maio 08 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/c31c609c-6b6d-4ba5-bf5d-08b4b908b476/Denari_Leonardo_tcc.pdf -
Vancouver
Duran LDR. Robô paralelo atuado por cabos: estudo de caso de um robô com 2 GDL [Internet]. 2019 ;[citado 2024 maio 08 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/c31c609c-6b6d-4ba5-bf5d-08b4b908b476/Denari_Leonardo_tcc.pdf
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