Desenvolvimento de um sistema de orientação espacial inercial (2013)
- Authors:
- USP affiliated author: MOURA, RAFAEL SANTOS - EESC
- School: EESC
- Subjects: GIRODINÂMICA; ORIENTAÇÃO ESPACIAL (PERCEPÇÃO)
- Keywords: Accelerometer; Acelerômetro; Giroscópio; Gyroscope.; IMU; MSP430; Orientação espacial; Spatial orientation
- Language: Português
- Abstract: Com o avanço das técnicas de construção de componentes eletromecânicos miniaturizados, vem se observando nos últimos anos a proliferação no mercado de dispositivos móveis com sensores de movimento. Este trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema de orientação capaz de estimar continuamente sua inclinação e orientação espacial em relação à Terra. O sistema se baseia na leitura de sensores de aceleração e rotação através de um barramento SPI (Serial Peripheral Interface). As informações lidas dos sensores são processadas por um microcontrolador, responsável por calcular estimativas sobre a orientação atual do sistema. A orientação estimada é, então, transmitida a um computador, via protocolo UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter), onde é representada visualmente, por meio de vetores, ou utilizada para movimentar motores de estabilização fixados ao sistema. Observou-se que o sistema, quando usando apenas as leituras do acelerômetro, se comporta muito ruidosamente, e é sensível a translações no espaço. Ao se adicionar as leituras do giroscópio, o sistema apresenta resposta muito menos ruidosa, e se torna quase insensível a translações. Este trabalho obteve estimativas corretas das inclinações do sistema em relação ao eixo vertical de referência da Terra, sendo implementado um sistema de estabilização vertical de câmera
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2013
-
ABNT
MOURA, Rafael Santos. Desenvolvimento de um sistema de orientação espacial inercial. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2013. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/3b56884b-1f0b-42c9-bafc-41a4faf0636d/Moura_Rafael_Santos.pdf. Acesso em: 20 maio 2024. -
APA
Moura, R. S. (2013). Desenvolvimento de um sistema de orientação espacial inercial (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/3b56884b-1f0b-42c9-bafc-41a4faf0636d/Moura_Rafael_Santos.pdf -
NLM
Moura RS. Desenvolvimento de um sistema de orientação espacial inercial [Internet]. 2013 ;[citado 2024 maio 20 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/3b56884b-1f0b-42c9-bafc-41a4faf0636d/Moura_Rafael_Santos.pdf -
Vancouver
Moura RS. Desenvolvimento de um sistema de orientação espacial inercial [Internet]. 2013 ;[citado 2024 maio 20 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/3b56884b-1f0b-42c9-bafc-41a4faf0636d/Moura_Rafael_Santos.pdf
Download do texto completo
| Tipo | Nome | Link | |
|---|---|---|---|
 |
Moura_Rafael_Santos.pdf | Direct link |
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
