Especificacão e simulacão de hardware de controle de um manipulador robótico de 5 graus de liberdade (2022)
- Authors:
- USP affiliated authors: D'OSWALDO, GUILHERME VINÍCIUS DE SOUSA SOARES - EP ; SOUZA, VINICIUS MELO DE - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PSI
- Subjects: SISTEMAS EMBUTIDOS; MANIPULADORES; ROBÓTICA; HARDWARE; SIMULAÇÃO
- Language: Português
- Abstract: Manipuladores robóticos são muito utilizados na indústria em diversas aplicações, como na indústria automotiva, até mesmo em trabalhos mais precisos como na medicina. Com isso em mente, é necessário que alunos que pretendem seguir carreira profissional nesta área apresentem uma formação teórica robusta, que apenas é possível a partir do controle prático desses manipuladores, assim como a experiência com a simulações. Dessa forma, está sendo projetado um manipulador robótico com 5 graus de liberdade e o objetivo deste projeto é especificar a parte de eletrônica e hardware de controle do braço, além de simular esse hardware de forma a imitar o seu funcionamento prático para o controle do manipulador real. Atualmente o projeto encontra-se com uma modelagem robusta de controle porém o controle prático conta com uma eletrônica não especificada, e a eletrônica utilizada atualmente impede o seu uso prático. Além disso, será refinada a Interface Humano-Máquina para a utilização didática, preparando seu funcionamento para o uso simplificado pelo aluno, criando novas funcionalidades como rotas pré-determinadas e também permitindo formas mais complexas de controle com configurações mais específicas com scripts. Para a realização das atividades foi proposto um estudo teórico sobre o projeto de sistemas embarcados, utilização de ferramentas de programação e simulação (MATLAB, Simulink), além da simulação do microcontroladores (Proteus) para a realização de testes com software embarcado e também análises de carga. Afinal, terá sido realizado uma especificação do hardware, sendo possível delimitar informações do microcontrolador a partir das simulações e além disso será feito uma análise do método utilizado para a especificação, compreendendo os benefícios de utilizar uma metodologia híbrida deespecificação top-down e bottom-up, na qual enquanto é realizado a especificação top-down é realizados simulações com hardwares específicos de uma forma bottom-up. Espera-se desse projeto a possibilidade de, a partir de outras atividades relacionadas com o controle do manipulador, ser possível implementar um sistema embarcado que irá funcionar sem grandes alterações. Além também para aqueles alunos que pretendem seguir carreira na área possam utilizar uma ferramenta amigável e robusta que possa aprimorar seus conhecimentos na área de manipuladores robóticos.
- Imprenta:
-
ABNT
D'OSWALDO, Guilherme Vinicius de Sousa Soares e SOUZA, Vinicius Melo de. Especificacão e simulacão de hardware de controle de um manipulador robótico de 5 graus de liberdade. 2022. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2022. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/5ff34cfa-07d6-4173-92a9-0f4708aa0a55/ViniciusMelodeSouzaTCC-PTC22.pdf. Acesso em: 28 abr. 2024. -
APA
D'Oswaldo, G. V. de S. S., & Souza, V. M. de. (2022). Especificacão e simulacão de hardware de controle de um manipulador robótico de 5 graus de liberdade (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/5ff34cfa-07d6-4173-92a9-0f4708aa0a55/ViniciusMelodeSouzaTCC-PTC22.pdf -
NLM
D'Oswaldo GV de SS, Souza VM de. Especificacão e simulacão de hardware de controle de um manipulador robótico de 5 graus de liberdade [Internet]. 2022 ;[citado 2024 abr. 28 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/5ff34cfa-07d6-4173-92a9-0f4708aa0a55/ViniciusMelodeSouzaTCC-PTC22.pdf -
Vancouver
D'Oswaldo GV de SS, Souza VM de. Especificacão e simulacão de hardware de controle de um manipulador robótico de 5 graus de liberdade [Internet]. 2022 ;[citado 2024 abr. 28 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/5ff34cfa-07d6-4173-92a9-0f4708aa0a55/ViniciusMelodeSouzaTCC-PTC22.pdf
Download do texto completo
| Tipo | Nome | Link | |
|---|---|---|---|
 |
ViniciusMelodeSouzaTCC-PT... | Direct link |
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
