Construção de ferramenta para o ensino prático de aprendizado por reforço em robô manipulador (2022)
- Authors:
- USP affiliated authors: OLIVEIRA, GUILHERME HENRIQUE MARTINS DE - EP ; BRITO, LUAN GUSTAVO DE - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: APRENDIZAGEM; ROBÔS; SIMULAÇÃO
- Language: Português
- Abstract: A aplicação de Aprendizado por Reforço na robótica representa a evolução natural na programação e controle de robôs manipuladores. O emprego desta e outras técnicas de aprendizado de máquina permitiram que os robôs se tornassem capazes de se adaptar a situações imprevistas encontradas em seus ambientes. Devido a sua importância e ao potencial de desenvolvimento da área, o entendimento e a capacidade de desenvolver soluções no campo de aprendizado por reforço devem fazer parte do currículo do engenheiro moderno que deseja trabalhar com robótica. Este trabalho propõe o desenvolvimento de uma ferramenta didática para facilitar o ensino de técnicas de aprendizado por reforço na robótica. A ferramenta conta com um ambiente de simulação contendo um modelo do robô KUKA KR-16 e um modelo de câmera com visão computacional. Como teste é implementado o algoritmo DQN para tentar fazer com que o robô capture uma bola arremessada dentro de uma cesta acoplada ao seu punho.
- Imprenta:
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ABNT
OLIVEIRA, Guilherme Henrique Martins de e BRITO, Luan Gustavo de. Construção de ferramenta para o ensino prático de aprendizado por reforço em robô manipulador. 2022. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2022. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b3cdae54-57a8-4003-bd3e-1aa11c2a1b61/GUILHERME%20HENRIQUE%20MARTINS%20DE%20OLIVEIRA%20TCC-PMR.pdf. Acesso em: 27 abr. 2024. -
APA
Oliveira, G. H. M. de, & Brito, L. G. de. (2022). Construção de ferramenta para o ensino prático de aprendizado por reforço em robô manipulador (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b3cdae54-57a8-4003-bd3e-1aa11c2a1b61/GUILHERME%20HENRIQUE%20MARTINS%20DE%20OLIVEIRA%20TCC-PMR.pdf -
NLM
Oliveira GHM de, Brito LG de. Construção de ferramenta para o ensino prático de aprendizado por reforço em robô manipulador [Internet]. 2022 ;[citado 2024 abr. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b3cdae54-57a8-4003-bd3e-1aa11c2a1b61/GUILHERME%20HENRIQUE%20MARTINS%20DE%20OLIVEIRA%20TCC-PMR.pdf -
Vancouver
Oliveira GHM de, Brito LG de. Construção de ferramenta para o ensino prático de aprendizado por reforço em robô manipulador [Internet]. 2022 ;[citado 2024 abr. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b3cdae54-57a8-4003-bd3e-1aa11c2a1b61/GUILHERME%20HENRIQUE%20MARTINS%20DE%20OLIVEIRA%20TCC-PMR.pdf
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