Desenvolvimento de robô paralelo (2008)
- Authors:
- USP affiliated author: KUMAZAWA, VICTOR DANILO - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PME
- Subjects: ARQUITETURAS PARALELAS; CINEMÁTICA; ROBÔS; SOFTWARES; MANIPULADORES MECÂNICOS
- Language: Português
- Abstract: A comunidade acadêmica e a industrial têm manifestado um interesse crescente pela utilização de uma estrutura cinemática denominada paralela, que se caracteriza pela presença de vários “membros” ou “pernas”, atuando de forma paralela ou simultânea sobre o órgão terminal. Esta arquitetura não-convencional apresenta potencialmente uma série de vantagens se comparada à tradicional serial. Neste trabalho, desenvolveu-se um robô paralelo do tipo “pega-e-põe” e que é capaz de realizar três translações: o R3T. O desenvolvimento deste se deu por meio da determinação de seu modelo matemático através do método da cinemática inversa, do estudo de sua rigidez e da otimização de seu espaço de trabalho. Também houve envolvimento com a fabricação das peças que compõe o protótipo real. As simulações foram desenvolvidas nos softwares Scilab 4.2.1 e os modelos virtuais no MSC-Visual Nastran 4D.
- Imprenta:
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ABNT
KUMAZAWA, Victor Danilo. Desenvolvimento de robô paralelo. 2008. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2008. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9561e814-d7c2-4465-ba0e-79958e47f891/VICTOR%20DANILO%20KUMAZAWA%20PME08.pdf. Acesso em: 10 maio 2024. -
APA
Kumazawa, V. D. (2008). Desenvolvimento de robô paralelo (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9561e814-d7c2-4465-ba0e-79958e47f891/VICTOR%20DANILO%20KUMAZAWA%20PME08.pdf -
NLM
Kumazawa VD. Desenvolvimento de robô paralelo [Internet]. 2008 ;[citado 2024 maio 10 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9561e814-d7c2-4465-ba0e-79958e47f891/VICTOR%20DANILO%20KUMAZAWA%20PME08.pdf -
Vancouver
Kumazawa VD. Desenvolvimento de robô paralelo [Internet]. 2008 ;[citado 2024 maio 10 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/9561e814-d7c2-4465-ba0e-79958e47f891/VICTOR%20DANILO%20KUMAZAWA%20PME08.pdf
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