Desenvolvimento do projeto mecânico de um robô de cinemática paralela para pick and place (2007)
- Authors:
- USP affiliated authors: OLIVEIRA, MARCEL SCARPIM DE - EP ; KIKKAWA, RICARDO AKIO - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: PROJETO MECÂNICO; ROBÔS; ARQUITETURAS PARALELAS
- Language: Português
- Abstract: As aplicações tradicionais de engenharia usam predominantemente robôs com cadeias cinemáticas seriais, suas partes (atuadores e peças) estão dispostas em série, uma após a outra, formando uma única cadeia cinemática aberta. Contudo, em aplicações que demandem precisão, rigidez, alta freqüência natural e baixo tempo de ciclo esses robôs apresentam desempenho insatisfatório. Por esses motivos, tanto a indústria como a comunidade acadêmica tem demonstrado interesse por um outro tipo de estrutura onde existem várias cadeias cinemáticas independentes atuando de forma paralela e simultânea sobre o órgão terminal, denominada paralela. Essa arquitetura apresenta muitas vantagens em potencial, como: alta rigidez, leveza, rapidez, precisão e alta capacidade de carga. Contudo, ainda existe uma série de problemas em aberto que necessitam de uma melhor investigação para garantir que essa mudança de arquitetura seja feita com sucesso. O objetivo desta pesquisa é desenvolver o projeto mecânico e o controle de um protótipo de arquitetura paralela que apresente maior precisão e rigidez que o protótipo atual. Esse aumento na rigidez e precisão se daria pelas substituições de componentes de baixo custo e precisão por componentes de maior precisão, de forma que a estrutura final não apresente movimentos indesejados devido a estrutura mecânica. O desempenho operacional do protótipo será avaliado mediante a realização de ensaios experimentais.
- Imprenta:
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ABNT
OLIVEIRA, Marcel Scarpim de e KIKKAWA, Ricardo Akio. Desenvolvimento do projeto mecânico de um robô de cinemática paralela para pick and place. 2007. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2007. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7232bbbf-5c06-4619-a89f-8290f0532e8a/MARCEL%20SCARPIM%20DE%20OLIVIERA%20PMR07.pdf. Acesso em: 16 maio 2024. -
APA
Oliveira, M. S. de, & Kikkawa, R. A. (2007). Desenvolvimento do projeto mecânico de um robô de cinemática paralela para pick and place (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7232bbbf-5c06-4619-a89f-8290f0532e8a/MARCEL%20SCARPIM%20DE%20OLIVIERA%20PMR07.pdf -
NLM
Oliveira MS de, Kikkawa RA. Desenvolvimento do projeto mecânico de um robô de cinemática paralela para pick and place [Internet]. 2007 ;[citado 2024 maio 16 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7232bbbf-5c06-4619-a89f-8290f0532e8a/MARCEL%20SCARPIM%20DE%20OLIVIERA%20PMR07.pdf -
Vancouver
Oliveira MS de, Kikkawa RA. Desenvolvimento do projeto mecânico de um robô de cinemática paralela para pick and place [Internet]. 2007 ;[citado 2024 maio 16 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7232bbbf-5c06-4619-a89f-8290f0532e8a/MARCEL%20SCARPIM%20DE%20OLIVIERA%20PMR07.pdf
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