Controle de robôs manipuladores paralelos de 3 graus de liberdade para operações pega-e-põe (2008)
- Authors:
- USP affiliated author: GLOGOWSKY, PEDRO SPADA - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÔS; MATLAB; MOTORES DE PASSO
- Language: Português
- Abstract: Tendo como foco o desenvolvimento de arquiteturas alternativas para robôs manipuladores, esse trabalho tem como objetivo o projeto do acionamento de um robô manipulador do tipo pega-e-põe (pick-n-place) cuja parte cinemática seja constituída por elementos paralelos, em contraste às soluções mais difundidas que implicam em juntar as partes móveis do robô serialmente. As máquinas com estruturas cinemáticas paralelas tendem a ter um desempenho superior às de arquitetura tradicional serial. O fato de existirem elementos conectados em paralelo torna o mecanismo naturalmente mais rígido do que um que contenha apenas elementos conectados em série; e, a partir disso, cada elemento isoladamente não necessita ser fabricado com uma rigidez muito elevada, sendo, portanto mais leve, reduzindo os custos de produção e fazendo com que a máquina seja mais ágil. Além disso, num mecanismo paralelo, os motores não necessitam estar instalados ao longo da estrutura, mas sim na sua base, o que contribui ainda mais para a redução de peso das partes móveis da máquina. O robô do projeto em questão será de três DOF (graus de liberdade), cujos acionamentos a serem realizados através de motores de passo localizados na parte superior da estrutura, e a programação do controle de movimentação via software MatLab e LINUX CNC. O robô terá uma estrutura em pórtico (total de 2 pórticos colocados frente a frente, unidos nas suas partes superiores por guias lineares de movimentação, formando um cubo). A área de trabalho do robô compreenderá a base do cubo formado pelos pórticos e guias lineares.
- Imprenta:
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ABNT
GLOGOWSKY, Pedro Spada. Controle de robôs manipuladores paralelos de 3 graus de liberdade para operações pega-e-põe. 2008. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2008. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/8db645bb-6059-413f-9d32-04bd20057cea/PEDRO%20SPADA%20GLOGOWSKY%20PMR08.pdf. Acesso em: 16 maio 2024. -
APA
Glogowsky, P. S. (2008). Controle de robôs manipuladores paralelos de 3 graus de liberdade para operações pega-e-põe (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/8db645bb-6059-413f-9d32-04bd20057cea/PEDRO%20SPADA%20GLOGOWSKY%20PMR08.pdf -
NLM
Glogowsky PS. Controle de robôs manipuladores paralelos de 3 graus de liberdade para operações pega-e-põe [Internet]. 2008 ;[citado 2024 maio 16 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/8db645bb-6059-413f-9d32-04bd20057cea/PEDRO%20SPADA%20GLOGOWSKY%20PMR08.pdf -
Vancouver
Glogowsky PS. Controle de robôs manipuladores paralelos de 3 graus de liberdade para operações pega-e-põe [Internet]. 2008 ;[citado 2024 maio 16 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/8db645bb-6059-413f-9d32-04bd20057cea/PEDRO%20SPADA%20GLOGOWSKY%20PMR08.pdf
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