Desenvolvimento de um quadricóptero autônomo com controle dinâmico de estabilidade (2011)
- Authors:
- USP affiliated authors: BENINCASA, FELIPE - EP ; CAMARGO, MARCO ANTONIO SIQUEIRA - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: VEÍCULOS AUTÔNOMOS; DINÂMICA; ESTABILIDADE; TEMPO-REAL
- Language: Português
- Abstract: Os UAVs são veículos aéreos não tripulados que podem ser autônomos ou comandados por um navegador. Os quadricópteros UAVs são aeronaves compostas de quatro rotores coplanares com hélices adjacentes girando em sentidos opostos. Devido à sua con guração, os quadricópteros, diferentemente dos helicópteros, controlados através da inclinação das pás, são controlados através das velocidades dos motores. O avanço no campo dos sensores e da eletrônica permitiu uma popularização destes veículos e uma maior facilidade no seu desenvolvimento. Este projeto consiste no desenvolvimento completo de um quadricóptero UAV desde sua estrutura mecânica até o controle de estabilidade dinâmica do veículo em tempo real e em malha fechada. O dimensionamento da estrutura mecânica e a prototipagem resultaram em um modelo com aproximadamente 1440 g e envergadura de 80 cm. Foram realizadas duas tentativas de controle de estabilidade da aeronave com considerações sobre os sensores, comunicação, algoritmo de controle e modos de voo do veículo. Neste documento são apresentadas as estratégias de controle implementadas e os resultados dos testes realizados. Apesar de não ter sido possível obter um resultado satisfatório para a estabilização dos ângulos de roll e pitch que permitissem testes de voo e estabilização do eixo vertical, nosso empenho ao longo do ano resultou num protótipo bastante funcional e organizado, que dispõe de uma estrutura de software robusta com comunicação serial por wi , tomada de dados de sensores através do protocolo I2C, monitoração do nível de tensão da bateria, além de um código bastante organizado e documentado. Todo o controle de estabilidade em malha fechada está estruturado prevendo a utilização de ltros, estimadores, controladores e atuadores. Acreditamos fortemente nosucesso desse projeto e esperamos que outros alunos possam se concentrar no aperfeiçoamento do protótipo e da estrutura de controle e no tratamento dos dados oriundos dos sensores para concluir nosso trabalho.
- Imprenta:
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ABNT
BENINCASA, Felipe e CAMARGO, Marco Antonio Siqueira. Desenvolvimento de um quadricóptero autônomo com controle dinâmico de estabilidade. 2011. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2011. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/3ac60ea0-24d0-48da-be05-303b953bd566/FELIPE%20BENINCASA%20PMR11.pdf. Acesso em: 04 maio 2024. -
APA
Benincasa, F., & Camargo, M. A. S. (2011). Desenvolvimento de um quadricóptero autônomo com controle dinâmico de estabilidade (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/3ac60ea0-24d0-48da-be05-303b953bd566/FELIPE%20BENINCASA%20PMR11.pdf -
NLM
Benincasa F, Camargo MAS. Desenvolvimento de um quadricóptero autônomo com controle dinâmico de estabilidade [Internet]. 2011 ;[citado 2024 maio 04 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/3ac60ea0-24d0-48da-be05-303b953bd566/FELIPE%20BENINCASA%20PMR11.pdf -
Vancouver
Benincasa F, Camargo MAS. Desenvolvimento de um quadricóptero autônomo com controle dinâmico de estabilidade [Internet]. 2011 ;[citado 2024 maio 04 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/3ac60ea0-24d0-48da-be05-303b953bd566/FELIPE%20BENINCASA%20PMR11.pdf
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