Implementação de um software de controle de impedâncias para um exoesqueleto robótico (2013)
- Authors:
- USP affiliated authors: RATEIRO, BRUNO PIGARI - EP ; CESAR, DANILO SIQUEIRA - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÓTICA; REABILITAÇÃO; ARQUITETURA DE SOFTWARE
- Language: Português
- Abstract: O trabalho se trata da concepção e implementação de uma arquitetura de programação que visa controlar o comportamento de um exoesqueleto robótico para o braço, atuado na região do cotovelo, valendo-se da teoria de controle de impedâncias. É utilizada linguagem de programação de baixo nível (linguagem C), com o objetivo de reduzir custo computacional e permitir menores tempos de amostragem, controle e atuação. Usa-se um controlador PC/104 cuja programação é feita em Linux Real-Time através do projeto Xenomai, para garantir que a aplicação tenha tempos de resposta exatos e definidos. A utilização de controle de impedâncias tem aplicação em mecanismos de reabilitação e fisioterapia, de amplificação da capacidade humana, dispositivos de teleoperação, entre outros. O programa foi desenvolvido e verificado. Funciona conforme o esperado e respeita os tempos de execução planejados.
- Imprenta:
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ABNT
RATEIRO, Bruno Pigari e CESAR, Danilo Siqueira. Implementação de um software de controle de impedâncias para um exoesqueleto robótico. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2013. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/52a6e060-3abf-492d-a9a7-f7a0e0dbd321/BRUNO%20PIGARI%20RATEIRO%20PMR13.pdf. Acesso em: 09 maio 2024. -
APA
Rateiro, B. P., & Cesar, D. S. (2013). Implementação de um software de controle de impedâncias para um exoesqueleto robótico (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/52a6e060-3abf-492d-a9a7-f7a0e0dbd321/BRUNO%20PIGARI%20RATEIRO%20PMR13.pdf -
NLM
Rateiro BP, Cesar DS. Implementação de um software de controle de impedâncias para um exoesqueleto robótico [Internet]. 2013 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/52a6e060-3abf-492d-a9a7-f7a0e0dbd321/BRUNO%20PIGARI%20RATEIRO%20PMR13.pdf -
Vancouver
Rateiro BP, Cesar DS. Implementação de um software de controle de impedâncias para um exoesqueleto robótico [Internet]. 2013 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/52a6e060-3abf-492d-a9a7-f7a0e0dbd321/BRUNO%20PIGARI%20RATEIRO%20PMR13.pdf
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