Exoesqueleto robótico com um atuador e estrutura configurável para a reabilitação motora do ombro (2013)
- Authors:
- USP affiliated authors: NISHIKAWA, ALEXANDRE MITSURU - EP ; SUGIMOTO, HENRIQUE YUJI - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: REABILITAÇÃO; BIOMECÂNICA; ROBÓTICA; OMBRO
- Language: Português
- Abstract: A prática terapêutica de reabilitação motora para pacientes idosos ou com lesão neuromuscular ou musculoesquelética requer o acompanhamento de um profissional da saúde ou de uma pessoa instruída para executar uma série de exercícios repetitivos. Os dispositivos robóticos destinados à reabilitação motora executam movimentos precisos controlados por sensores, obtendo alta repetitividade e precisão. Além disso, a geração de relatórios oferece parâmetros de monitoramento do progresso e um sistema de pontuação qualitativo do movimento incentiva a superação pessoal e contribui para a continuidade do tratamento. Para os profissionais da saúde, o uso de dispositivos robóticos na terapia de reabilitação motora retira o esforço físico necessário durante a execução dos movimentos. Assim, o seu foco pode ser destinado à monitoração dos exercícios de mais pacientes simultâneos, ampliando a oferta de tratamento. Este trabalho tem como objetivo desenvolver um projeto de um exoesqueleto robótico para a reabilitação dos movimentos de flexão/extensão e abdução/adução do ombro. A solução proposta utiliza apenas um atuador e sua estrutura configurável é responsável pelo ajuste do dispositivo no indivíduo e para a definição do plano de movimentação. O membro superior do usuário é conduzido pelo dispositivo pelo conceito de cadeia passiva do mecanismo através da modelagem por um quadrilátero articulado “virtual”. Esta abordagem não requer o alinhamento entre os eixos robóticos e os biológicos e permite que os movimentos de elevação/depressão e protração/retração do ombro ocorram e sejam identificados durante os exercícios. Um procedimento de aquisição de dados experimentais foi realizado em uma pessoa saudável, sem histórico de lesões do ombro, para obter as trajetórias da movimentação real deum membro superior. O método de aquisição utilizado foi por câmeras de captura de movimento do Laboratório de Biomecatrônica da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo. Estes dados foram utilizados para validar o modelo do mecanismo desenvolvido no software SOLIDWORKS e em uma análise no software de simulação MATLAB® através do equacionamento e dimensionamento do quadrilátero articulado “virtual”. Em seguida, uma nova iteração do projeto adequou o resultado das análises ao modelo do mecanismo proposto.
- Imprenta:
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ABNT
NISHIKAWA, Alexandre Mitsuru e SUGIMOTO, Henrique Yuji. Exoesqueleto robótico com um atuador e estrutura configurável para a reabilitação motora do ombro. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2013. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/641dd3dd-1a82-4bc5-97c1-dce71ac8d745/ALEXANDRE%20MITSURU%20NISHIKAWA%20PMR13.pdf. Acesso em: 05 maio 2024. -
APA
Nishikawa, A. M., & Sugimoto, H. Y. (2013). Exoesqueleto robótico com um atuador e estrutura configurável para a reabilitação motora do ombro (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/641dd3dd-1a82-4bc5-97c1-dce71ac8d745/ALEXANDRE%20MITSURU%20NISHIKAWA%20PMR13.pdf -
NLM
Nishikawa AM, Sugimoto HY. Exoesqueleto robótico com um atuador e estrutura configurável para a reabilitação motora do ombro [Internet]. 2013 ;[citado 2024 maio 05 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/641dd3dd-1a82-4bc5-97c1-dce71ac8d745/ALEXANDRE%20MITSURU%20NISHIKAWA%20PMR13.pdf -
Vancouver
Nishikawa AM, Sugimoto HY. Exoesqueleto robótico com um atuador e estrutura configurável para a reabilitação motora do ombro [Internet]. 2013 ;[citado 2024 maio 05 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/641dd3dd-1a82-4bc5-97c1-dce71ac8d745/ALEXANDRE%20MITSURU%20NISHIKAWA%20PMR13.pdf
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