Projeto e análise de desempenho de um Atuador Elástico em Série rotacional para exoesqueletos (2021)
- Authors:
- USP affiliated author: GAITANI, FABIO HENRIQUE MASETTO DE - EESC
- School: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: ROBÓTICA; REABILITAÇÃO
- Keywords: Atuador elástico em série; Órteses
- Language: Português
- Abstract: Neste trabalho, um Atuador Elástico em Série rotacional é projetado e avaliado. O atuador proposto será utilizado para atuar nas juntas do exoesqueleto modular ExoTAO (Transparent Active Orthosis), disponível no Laboratório de Reabilitação Robótica da EESC/USP. Este equipamento está sendo desenvolvido para auxiliar na reabilitação de pacientes com dificuldades motoras devido a lesões no sistema nervoso central ou na medula espinhal. A diferença do atuador proposto é a presença de uma mola torcional compacta e customizada, provendo os níveis necessários de torque e de velocidade para atuar no exoesqueleto. Estes níveis foram avaliados considerando as características dos componentes selecionados e padrões de caminhada disponíveis na literatura. Além da análise teórica, foram feitos também experimentos práticos para avaliar sua capacidade de alcançar um controle de torque satisfatório. Resposta em tempo e em frequência mostram que o atuador é capaz de reproduzir os torques necessários para atuar em conjunto com o exoesqueleto ExoTAO, atingindo bons valores de largura de banda.
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2021
-
ABNT
GAITANI, Fabio Henrique Masetto de. Projeto e análise de desempenho de um Atuador Elástico em Série rotacional para exoesqueletos. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2021. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/06a976b7-63c0-4adf-9998-60b02c5413b9/Gaitani_%20Fabio_Henrique_Masetto_TCC.pdf. Acesso em: 01 maio 2024. -
APA
Gaitani, F. H. M. de. (2021). Projeto e análise de desempenho de um Atuador Elástico em Série rotacional para exoesqueletos (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/06a976b7-63c0-4adf-9998-60b02c5413b9/Gaitani_%20Fabio_Henrique_Masetto_TCC.pdf -
NLM
Gaitani FHM de. Projeto e análise de desempenho de um Atuador Elástico em Série rotacional para exoesqueletos [Internet]. 2021 ;[citado 2024 maio 01 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/06a976b7-63c0-4adf-9998-60b02c5413b9/Gaitani_%20Fabio_Henrique_Masetto_TCC.pdf -
Vancouver
Gaitani FHM de. Projeto e análise de desempenho de um Atuador Elástico em Série rotacional para exoesqueletos [Internet]. 2021 ;[citado 2024 maio 01 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/06a976b7-63c0-4adf-9998-60b02c5413b9/Gaitani_%20Fabio_Henrique_Masetto_TCC.pdf
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