Controle de posição de um veículo submarino não tripulado (2003)
- Authors:
- USP affiliated author: POLI, FERNANDO DE CASTRO RUBIO - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS (MODELAGEM;CONTROLE); SCHEDULING
- Language: Português
- Abstract: Este estudo tem como objetivo a investigação de técnicas de controle para os veículos submarinos não tripulados. Para uma discussão completa, a modelagem destes veículos é realizada nos seus graus de liberdade, mostrando-se todas as característica e propriedades de plantas deste tipo. É apresentado o equacionamento de controladores lineares, mais frequentemente nos dias de hoje, e estudado em adição um controle não linear por Escalonamento de Ganhos. As simulações, realizadas em computacional existente, mostram instabilidade dos controladores lineares para velocidades e acelerações relativamente altas, levando o sistema a oscilações e tempo de acomodação excessivos. A proposta de controle não-linear por Escalonamento de Ganhos adicionou ao sistema estabilidade global e desempenho muito superior, com sobressinal baixo e tempo de acomodação aceitável. Estes resultados, em conjunto com a implementação via software destes controles e facilidade de projeto, mostram que a nova proposta é uma alternativa viável entre os controladores de alta performance.
- Imprenta:
-
ABNT
POLI, Fernando de Castro Rubio. Controle de posição de um veículo submarino não tripulado. 2003. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2003. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/96f0250f-d1c8-4a75-9f4c-78a56b675c7a/FernandoDe%20Castro%20Rubio%20Poli.pdf. Acesso em: 09 maio 2024. -
APA
Poli, F. de C. R. (2003). Controle de posição de um veículo submarino não tripulado (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/96f0250f-d1c8-4a75-9f4c-78a56b675c7a/FernandoDe%20Castro%20Rubio%20Poli.pdf -
NLM
Poli F de CR. Controle de posição de um veículo submarino não tripulado [Internet]. 2003 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/96f0250f-d1c8-4a75-9f4c-78a56b675c7a/FernandoDe%20Castro%20Rubio%20Poli.pdf -
Vancouver
Poli F de CR. Controle de posição de um veículo submarino não tripulado [Internet]. 2003 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/96f0250f-d1c8-4a75-9f4c-78a56b675c7a/FernandoDe%20Castro%20Rubio%20Poli.pdf
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FernandoDe Castro Rubio P... | Direct link |
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